滚珠丝杆副的结构传统分为内循环结构(以圆形反向器和椭圆形反向器为代表)和外循环结构(以插管为代表)两种。这两种结构也是_常用的结构。这两种结构性能没有本质区别，只是内循环结构安装连接尺寸小;外循环结滚珠丝杆升降机的安装连接尺寸大，目前，滚珠丝杆副的结构已有10多种，但比较常用的主要有：内循环结构;外循环结构;端盖结构;盖板结构。
滚珠丝杆的特点：
1、滚珠丝杆与滑动丝杠副相比驱动力矩为1/3
2、滚珠丝杆具有高精度的保证
3、滚珠丝杆微进给可能
4、滚珠丝杆无侧隙、刚性高
5、滚珠丝杆高速进给可能。
摆线针轮减速机的特点：
1.传动比大：一减速时传动比为1/9-1/87;二级减速时传动比为1/99-1/5133;三级减速时传动比为1/5841-1/658503;根据需要可以采用更多级组合
2.传动效率高：由于行星摆线针轮减速机啮合部位采用了滚动啮合，平均效率可达90%以上
3.体积小，重量轻：由于不仅采用了行星传动原理、输入轴和输出轴在同一轴线上，而且有与电动机直联呈一体的独特之处，因而行星摆线针轮减速机具有结构紧凑，体积小，重量轻的特点
4.故障少，寿命长：本机主要传动啮合件使用轴承钢制造，因此机械性能好，耐磨性能好，再加采用滚动摩擦故使之故障少，寿命长
5.运转可靠平稳：行星摆线针轮减速机传动过程中为多齿啮合，所以使之运转平稳可靠，便于维修
6.拆装方便，容易维修：由于结构设计合理，故拆装简单，便于维修
7.本机还具有过载能力强、耐冲击、惯性力矩小，适用于起动频繁和正反转的特点。
行星摆线针轮减速机的特点：
△高速比和率
单级传动，就能达到1: 87的减速比，效率在90%以上，如果采用多级传动，减速比更大。
△结构紧凑体积小
由于采用了行星传动原理，输入轴与输出轴在同- -轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。
△运转平稳噪声低
摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和噪声限制在小程度
△使用可靠、寿命长出 回ww吧心节
因主要零件采用轴承钢材料，经淬火处理(HRQ58 (62)获得高强廈,并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经及耐用寿命的著。
△设计合理，维修方便，容易分解安装，零件个数以及简单的润滑，使摆线针轮减速机深受用户的信赖。